Publisher: IEEE JOURNAL OF ROBOTICS AND AUTOMATION, VOL. RA-I, NO. 1, MARCH 1985
A navigation system is described for a mobile robot equipped with a rotating ultrasonic range sensor. This navigation system is based on a dynamically maintained model of the local environment, called the Composite local model. The composite local model integrates information from the rotating range sensor, the robot’s touch sensor, and a pre-learned global model as the robot moves through its environment. Techniques are described for constructing a line segment description of the most recent sensor scan (the sensor model), and for integrating such descriptions to build up a model of the immediate environment (the composite local model). The estimated position of the robot is corrected by the difference in position between observed sensor signals and the corresponding symbols in the composite local model. A learning tech-nique is described in which the robot develops a global model and a network of places. The network of places is used in global path planning, while the segments are recalled from the global model to assist in local path execution. This system is useful for navigation in a finite, pre- learned domain such as a house, office, or factory.
Sch. of Mech. Eng., Korea Univ. of Technol. & Educ., Cheonan
This paper appears in: 15th Asia Pacific Automotive Engineering Conference in Hanoi-Vietnam (APAC15)
Publication Date: 26-28 October 2009 2009
On page(s): 397-402
Location: Hanoi, Vietnam
Abstract
In this paper, a measured current-based method to reproduce realistic steering feel and improve the returnability of steer- by-wire systems is proposed. The key contribution presented here is a novel method to recreate the steering feel in term of force feedback with simple and cheap current sensors. The current sensor is used to measure the steering torque on the rack of steering mechanism. This measured steering torque therefore, includes the overall dynamic effects from road conditions, aligning moments, tire properties and so on. Beside that a free control scheme is proposed to improve returnability as well as the handwheel stability in free motions. The frequency effect of handwheel motion is also introduced. And, this could be useful for torque-map based method. In addition, the physical property the lock-to-lock or steering limitation of mechanical connected steering systems is first carried out for steer-by-wire systems. The lock-to-lock property allows the driver to feel the hard contact when he or she reaches the rotating limitation of handwheel movement. The feasibility of the proposed method was tested with simulation and semi-experiment. A handwheel known as a haptic interface was developed for the experiments. The simulation and semiexperiment were conducted with six subjects. The results have shown that the proposed method offers a cheaper and simpler solution for reproducing realistic steering feel in steer-by-wire systems, and hard contact at lock-to-lock position, and improving the stability of handwheel in free motion.
Keywords: steer-by-wire, force feedback, steering feel, driving feel, current sensor, free control, stability, haptic feedback in steer-by-wire, human-vehicle interaction.
Các dự án tiêu biểu ứng dụng LabVIEW của Hocdelam Group được tóm tắt dưới dạng Video. Những thông tin chi tiết về nội dung của đề từng đề tài, giải pháp thực hiện chi tiết và ứng dụng được liên kết tới các bài viết cụ thể.
Mô Phỏng Trạng Thái Năng Lượng Xe Lai/Hybrid Vehicle Simulation
Chương trình báo cáo chuyên đề thiết bị ảo và một số hướng nghiên cứu trong các ngành kỹ thuật bao gồm báo cáo tính năng mới của LabVIEW 2009. Các ứng dụng thực tế trong công nghiệp của LabVIEW. Hướng dẫn lập trình LabVIEW cơ bản. Báo cáo một số nghiên cứu và ứng dụng thuộc chương trình sau đại học chuyên ngành ô tô và cơ điện tử của trường ĐH Công nghệ và Giáo dục Hàn quốc. Đặc biệt, trong chương trình sẽ trình bày chi tiết các hướng nghiên cứu gần đây nhằm gợi mở một số đề tài nghiên cứu cho học viên cao học (sinh viên năm chuẩn bị làm đề tài tốt nghiệp cũng có thể tham gia). Các thầy cô và sinh viên quan tâm tới chương trình báo cáo tại ĐH SPKT TPHCM có thể đăng ký theo mẫu sau hoặc qua email:
Địa chỉ email này đã được bảo vệ từ spam bots, bạn cần kích hoạt Javascript để xem nó.
(Đề nghị ghi rõ Đơn vị làm việc, số điện thoại liên lạc và lĩnh vực làm việc vào phần Nội dung thông điệp).
Steer-by-wire, hệ thống điện tử không trục lái do Nguyễn Bá Hải, thành viên nhóm Hocdelam Group đồng nghiên cứu với giáo sư Jee-Hwan Ryu tại phòng thí nghiệm Biorobotics Lab thu được kết quả khả quan, cảm giác lái được tái tạo sát thực, khả năng tự cân bằng và ổn định của vô lăng được cải thiện.
HỌC VIÊN CAO HỌC, ĐH SPKT TP.HCM, Lớp học sôi nổi, có nhiều ví dụ minh họa dễ hiểu, demo trực tiếp trên phần cứng rất trực quan. Giảng viên nhiệt tình, sáng tạo, gây cảm hứng cho học viên. Khóa học này giúp người làm nghiên cứu sau đại học thực hiện hiệu quả các bài thí nghiệm của mình.
